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伺服电机和步进电机可以自锁吗?


伺服电机或步进电机停止转动后,如果负载对电机轴有反向转矩,电机会不会因此转动? 也就是伺服电机或步进电机的定位控制中,到达指定位置后,电机能否自锁?这种自锁在断电情况下能否维持?它们的自锁原理大致是怎样的呢?
伺服电机
 
步进电机在定位后有保持力矩,一般交流伺服则没有,断电以后,可以认为都没有。真有这样的需求,加电磁抱闸吧,断电后固定电机轴。
普通的交流伺服是没有保持力矩的。也就是说,电机停止转动以后,如果负载对电机轴有反向转矩,电机必然会因此转动。只是随着运动的产生,伺服自己会产生力矩回复电机的位置。而回复速度,与伺服参数的调整有很大关系。比如,电机调得太软,就回回复得很慢,如果电机调得太硬,有可能产生震荡。 一般来说,交流伺服的所谓静止,都是一种动态的平衡状态,电机总是在轻微的晃动,只是当晃动的幅度足够小(编码器的1-5个分辨率以内),就可以认为是静止的。当有比较大的外力突然加在电机上,这个晃动的范围会突然加大,然后逐渐回复。震荡与响应速度,是在精密过程控制中使用交流伺服必须注意的问题。 步进电机在完全没有负载的时候,也有足够的电流,所以有一定保持转矩。不过,当外力大于保持转矩,导致电机轴的位置发生变化时,即使外力撤消,步进电机也不会回复到原来的位置,这就是步进电机使用中最大的麻烦——失步。


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